第一步：分配内存#

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pxStack = pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );

1
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );

1
pxNewTCB->pxStack = pxStack;

1
pxNewTCB->ucStaticallyAllocated = tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;

第二步：初始化和插入就绪列表#

1
prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );
2
prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );

prvInitialiseNewTask初始化任务，填写TCB参数 prvAddNewTaskToReadyList将任务插入就绪列表

到到这里就是 xTaskCreate 的核心代码流程，可以看到这层封装主要完成了栈和 TCB 的内存分配，然后调用 prvInitialiseNewTask 初始化任务上下文，最后通过 prvAddNewTaskToReadyList 将任务插入就绪列表。而这个插入过程正是任务得以被调度器管理的关键一步，下面我们就深入剖析这个函数的实现细节

第一步：关闭中断#

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taskENTER_CRITICAL();

这里可以暂时理解为关闭所有受freertos管理的中断（其实时根据配置屏蔽相应的中断，不一定是所有的），这里关闭的原因和延时函数关闭调度器的原因一样，防止列表操作过程中被打断导致列表不可用，只不过这里关闭了所有的中断，延时函数那里只关闭了调度器 （这里有一个问题，为什么新建任务时需要关闭中断，而延时只需要关闭调度器呢，不都是在操纵全局的链表吗）

第二步：增加任务计数#

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uxCurrentNumberOfTasks++;

增加当前的任务数，一个全局计数器

第三步：判断是否是第一个任务#

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if( pxCurrentTCB == NULL )
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{
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    pxCurrentTCB = pxNewTCB;
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    if( uxCurrentNumberOfTasks == ( UBaseType_t ) 1 )
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    {
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        prvInitialiseTaskLists();
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    }
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}

如果pxCurrentTCB没有指向任何一个任务，就是当前没有任务运行，就会将当前任务指针pxCurrentTCB指向新创建的任务，如果这个新创建的任务是第一个任务，会调用 prvInitialiseTaskLists(); 初始化列表

第四步：调度器未启动时的优先级比较#

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if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
2
{
3
    if( pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority )
4
    {
5
        pxCurrentTCB = pxNewTCB;
6
    }
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}

如果当前有任务，会先进行 if( xSchedulerRunning == pdFALSE ) 判断调度器有没有启动，只有在不启动的时候，才会进行优先级比较来确定打开中断时运行的任务

这一步根据任务优先级，如果建立的任务优先级高于当前任务的，就将pxCurrentTCB指向新建任务，然后调度器恢复的时候运行（注意，只有在调度器关闭的时候才会这样）

第五步：分配任务编号#

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uxTaskNumber++;
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pxNewTCB->uxTaskNumber = uxTaskNumber;

任务编号+1加到给当前TCB块，这个就和创建进程，PID+1一样

第六步：三层处理#

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traceTASK_CREATE( pxNewTCB );
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prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );
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5
portSETUP_TCB( pxNewTCB );

traceTASK_CREATE 是方便你加入自定义逻辑的东西

prvAddTaskToReadyList 将任务放入就绪列表

portSETUP_TCB 一个适配性的保障，在特殊架构上有用

第七步：恢复中断#

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taskEXIT_CRITICAL();

第八步：抢占判断#

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if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
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{
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    if( pxCurrentTCB->uxPriority < pxNewTCB->uxPriority )
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    {
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        taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
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    }
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}

判断调度器开没开启，如果开启的话，判断任务优先级，创建的任务如果优先级高于当前任务，直接抢占