3.1 TCB（Task Control Block，任务控制块）#

任务句柄是一个指向任务控制块的指针。每一个任务都有一个 TCB，包含任务的各种信息。除了各个任务外，存在一个全局的指针指向当前任务的栈顶地址表示当前的任务，运行那个任务就指向那个任务的栈顶指针

3.2 TCB 结构体部分成员#

这里重点关注 xStateListItem 这个结构体，这个是实现单个任务状态切换的关键。pxTopOfStack 则是不同任务切换的关键

4.1 完整源码#

1
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
2
{
3
    BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;
4
    if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
5
    {
6
        configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
7
        vTaskSuspendAll();
8
        {
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            traceTASK_DELAY();
10
            prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
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        }
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        xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
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    }
14
    else
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    {
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        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
17
    }
18

19
    if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
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    {
21
        portYIELD_WITHIN_API();
22
    }
23
    else
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    {
25
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
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    }
27
}

根据代码，实现延时操作是先把任务从就绪列表中拿掉，然后放入阻塞列表中，并不是简单的置一个标志位

4.2 核心函数：prvAddCurrentTaskToDelayedList#

首先来看 prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );，这个是实现上述操作的核心代码

4.3 从就绪列表中移除#

里面有这个语句：

1
if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )

重点看里面的 uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) )，这个的意思是把当前任务从 pxCurrentTCB 这个任务块中“删掉”（其实是把这个链表节点从链表中去除，并没有真正删掉）

xStateListItem 是一个 TCB 的参数，是一个链表节点，其中存有与它相邻的任务节点，可以实现将 TCB 块挂载到不同的队列上。打个比方就相当于 一个TCB像一个人 ，每个人有两只手可以和其他人（其他任务的 TCB）手拉手相连

所以删掉就是把这个任务前后的节点相连，这一步也就是把任务从就绪列表中删除

4.4 放入阻塞列表#

接下来看这一段：

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xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait;
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if( xTimeToWake < xConstTickCount )
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{
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    vListInsert( pxOverflowDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
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}
6
else
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{
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    vListInsert( pxDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
9
}

if( xTimeToWake < xConstTickCount ) 用于判断是否溢出

xTimeToWake 是唤醒时间，内核首先计算出未来的唤醒时间（以类似时间戳的形式表示）。如果未来的唤醒时间小于当前时间，也就是未来的唤醒时间的大小溢出 32 位无符号整数的范围然后变小，这时候会出现唤醒时间小于当前时间的情况，判断成立

溢出的任务放入溢出的阻塞列表 pxOverflowDelayedTaskList。如果没溢出，就放入正常的 pxDelayedTaskList

vListInsert 就是根据唤醒时间将任务升序插入到阻塞列表

4.5 滴答定时器中的唤醒检查#

在滴答定时器中断里面有 if( !listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) ) 判断，会首先比较延时列表的头节点的唤醒时间和当前的时间戳，可以降低查询链表的时间复杂度

5.1 可能出现的问题#

如果在任务从就绪列表取出，但是没有放入阻塞列表时，而是发生了中断唤醒了更高优先级的任务，此时如果调度器在工作，就会将唤醒的任务插入到就绪列表，那会发生什么事情呢？

显而易见，如果链表的节点正在相连，突然再插入一个节点，这个链表直接混乱了，链表数据就会错误，之后访问链表时肯定会出错

5.2 源码的解决方案#

了解了这个机制，我们回过头来看 vTaskDelay() 函数中的 vTaskSuspendAll(), 这个代码就是为了防止上面情况的出现，作用是暂停任务调度器

那在调度器挂起的时候，中断发生时，任务插入到哪里呢？其实是单独放到了 pxPendingReadyList 列表当中，等到调度器恢复后，再放入就绪列表中

那么调度器什么时候恢复呢？再次看 vTaskDelay() 的代码，看到 xAlreadyYielded = xTaskResumeAll()，这个函数就是恢复调度器的